References

1. 1. Еремякин А. В., Димов О. Д. Вариант взаимодействия ОАО “Газпром” с хозяйствующими субъектами рынка газа Российской Федерации // Известия Оренбургского государственного аграрного университета. 2010. № 2 (26). С. 155-158.
2. 2. Куликова Е. С., Кузьмин О. С., Шевцов М. Н. Расширение технической возможности обслуживания технологических трубопроводов для повышения уровня промышленной безопасности // Защита окружающей среды в нефтегазовом комплексе. 2023. № 3 (312). С. 41-47. https://doi.org/10.33285/2411-7013-2023-3 (312)-41-47
3. 3. Пузаков В. С. Схемы теплоснабжения городов России 10 лет спустя: опыт, проблемы, тенденции // Научные труды: Институт народнохозяйственного прогнозирования РАН. 2023. Т. 21. № 1. С. 55-74. https://doi.org/10.47711/2076-3182-2023-1-55-74
4. 4. Талипов С. Т. Внутритрубная диагностика как средство предупреждения аварий и инцидентов трубопроводных систем ООО “ЛУКОЙЛ-ПЕРМЬ” // Территория Нефтегаз. 2013. № 12. С. 48-50.
5. 5. Холоденко В. Б., Пахомов А. П. Внутритрубные диагностические роботизированные мобильные комплексы для труб различного диаметра // Инновации. Наука. Образование. 2022. № 52. С. 630-645.
6. 6. Яцун С. Ф., Ворочаева Л. Ю., Яцун А. С. Математическое моделирование движения двухмассового вибрационного мобильного робота // Фундаментальные исследования. 2015. № 12 (4). С. 729-734.
7. 7. Чжу С., Назарова А. В. Робот-змея. Кинематика и управление // Экстремальная робототехника. 2014. № 1 (25). С. 75-79.
8. 8. Савин С. И., Ворочаева Л. Ю., Мальчиков А. В. Определение допустимых диапазонов длины шага четырехногого внутритрубного робота // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. 2018. № 7. С. 206-217.
9. 9. Савин С. И., Ворочаева Л. Ю., Ворочаев А. В. Алгоритм генерации походок для робота, осуществляющего движение в трубопроводах // Известия Юго-Западного государственного университета. Серия: Техника и технологии. 2017. Т. 7. № 1 (22). С. 90-97.
10. 10. Затонский А. В., Кучев Д. Н., Гаганова И. Н. Управление внутритрубным робототехническим комплексом с использованием беспроводной передачи данных // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2024. № 4. С. 70-79.
11. 11. Yang X., Lu Y., Yun K., Zheng J., Zhang Y. Construction Design and Kinematics Analysis for the Three Legs Type Gas Piping Robot // 2023 IEEE7th Inf. Technol. and Mechatronics Engin. Conf. (ITOEC). Chongqing, China, 2023. P. 840-845. https://doi.org/10.1109/itoec57671.2023.10292092
12. 12. Tang Z., Li Z., Ma S., Chen Y., Yang Y. Structure Design of Adaptive Pipeline Detection Robot // 2021 7th Int. Conf. on Control, Automation and Robotics (ICCAR). Singapore, 2021. P. 136-140. https://doi.org/10.1109/ICCAR52225.2021.9463457
13. 13. Kenzhekhan A., Bakytzhanova A., Omirbayev S., Tuieubayev Y., Daniyalov M., Yeshmukhametov A. Design and Development of an In-Pipe Mobile Robot for Pipeline Inspection with AI Defect Detection System // The 23rd International Conference on Control, Automation and Systems (IC-CAS2023). Yeosu, Korea, Republic of, 2023. P. 579-584. https://doi.org/10.1007/978-981-16-1543-6_23
14. 14. Zhang Y., Chen H., Wang L., Fu Z., Wang S. Design of a Novel Modular Serial Pipeline Inspection Robot // 2023 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA). Harbin, Heilongjiang, China, 2023. P. 1847-1852. https://doi.org/10.1109/ICMA57826.2023.10216215
15. 15. Chen D., Zhao M., Ding N., Yuan X., Li N., Fang Z. Design and Implementation of Pipeline Detection Robot with Three-Dimensional Scanning Capability // 2023 IEEE Int. Conf. on Signal Processing, Communications and Computing (ICSPCC). ZHENGZHOU, China, 2023. P. 1-6.
16. 16. Chen J., Cao X., Deng Z. Kinematic analysis of pipe robot in elbow based on virtual prototype technology // 2015 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Zhuhai, China, 2015. Р. 2229-2234.
17. 17. Yamaguchi S., Iseya K., Kobayashi K., Mitsui S., Satake T., Igo N. Decommissioning Robot Retrieves Fuel Debris from High Altitude // 2021 IEEE Int. Conf. on Agents (ICA), Kyoto, Japan, 2021. Р. 53-56. https://doi.org/10.1109/ICA54137.2021.00016
18. 18. Yu Z., Xing Z., Zirui Z., Qiang L., Gao F. Design and Implementation of Sewage Pipeline Cleaning Robot Based on Beidou Positioning // 2022 19th Int.Comp. Conf. on Wavelet Active Media Technology and Information Processing (ICCWAMTIP), Chengdu, China, 2022. Р. 1-6. https://doi.org/10.1109/ICCWAMTIP56608.2022.10016503
19. 19. Zhang B., Abdulaziz M., Mikoshi K., Lim H. Development of an In-pipe Mobile Robot for Inspecting Clefts of Pipes // 2019 IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) and IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM), Bangkok, Thailand, 2019. Р. 204-208. https://doi.org/10.1109/CIS-RAM47153.2019.9095803
20. 20. Кучев Д. Н., Затонский А. В., Белобородов Ф. С. Разработка программно-аппаратного комплекса системы управления внутритрубного робототехнического комплекса // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2024. № 6. С. 264-269.
21. 21. Келлер И. Э., Кучев Д. Н. РФ Патент 2835290 C1. Способ управления внутритрубным роботом при его движении по криволинейному участку трубопровода, 2025.