- PII
- S30345804S0235711925030029-1
- DOI
- 10.7868/S3034580425030029
- Publication type
- Article
- Status
- Published
- Authors
- Volume/ Edition
- Volume / Issue number 3
- Pages
- 11-19
- Abstract
- В настоящей статье рассмотрены алгоритмы решения прямой и итерационное решение обратной задачи о положениях механизмов параллельной структуры. Рассмотрены достоинства и недостатки разных алгоритмов решения задачи для механизма с шестью степенями свободы.
- Keywords
- Date of publication
- 20.02.2025
- Year of publication
- 2025
- Number of purchasers
- 0
- Views
- 15
References
- 1. Stewart D. A platform with six degrees of freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. V. 180. Part 1. № 15. Р. 371–386.
- 2. Merlet J.-P. Singular configurations of parallel manipulators and Grassman geometry // Intern. J. RoboticRes. 1989. V. 8 (5). Р. 45–56.
- 3. Hunt K. Structural kinematics of in-parallel-actuated robot arms // ASME. J. of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design. 1983. V. 105. Р. 705–712.
- 4. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. 472 с.
- 5. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф., Модель Б. И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. № 1. С. 41–49.
- 6. Диденко Е. В., Певнев В. Г., Демидов С. М. Структурный синтез механизмов параллельной структуры, содержащих кинематические цепи, налагающие связи на движение выходного звена // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2024. № 8 (773). С. 24–30.
- 7. Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем. Сер. Мир робототехники и мехатроники. Глава 3. Разработка методологии применения плюккеровых координат для анализа особых положений механизмов параллельной структуры / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. С. 82.
- 8. Глазунов В. А., Крайнев А. Ф., Рашоян Г. В., Быков Р. Э., Цыбин А. В. К задаче о выводе из особых положений механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2001. № 6. С. 70–75.
- 9. Glazunov V. Twists of Movements of Parallel Mechanisms Inside Their Singularities // Mechanism and Machine Theory. 2006. V. 41. P. 1185–1195.
- 10. Гебель Е. С., Гаврилина Л. В., Глазунов В. А., Демидов С. М., Швец П. А. Построение зоны сингулярности для одного вида механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2020. № 3. С. 4–10.
- 11. Лунев В. В., Мисюрин С. Ю. Особые многообразия плоских и пространственных механизмов с несколькими степенями свободы // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 1. С. 102–109.
- 12. Глазунов В. А., Диментберг Ф. М. Об особом положении пространственного пятизвенника, образованного из двух механизмов Беннета // Машиноведение. 1984. № 5. С. 50–54.
- 13. Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем. Сер. Мир робототехники и мехатроники. Глава 3. Разработка методологии применения плюккеровых координат для анализа особых положений механизмов параллельной структуры / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. С. 82.
