By this author

АЛГОРИТМЫ И СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ВНУТРИТРУБНЫМ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ ТРУБОПРОВОДОВ СЛОЖНОЙ ГЕОМЕТРИИ

Issue number 4 from 17.04.2025

В настоящее время эффективным способом контроля трубопроводов является внутритрубная диагностика с использованием специализированных роботизированных устройств. Существует множество конструкций внутритрубных роботов, однако они имеют ряд недостатков, в том числе невозможность движения по трубопроводам сложной геометрии. Внутритрубные роботы опорно-прижимной конструкции являются наиболее эффективным решением для перемещения внутри участков сложной геометрии. Цель исследования - синтез и разработка алгоритмов, системы управления внутритрубным робототехническим комплексом, включая исследование кинематики конструкции на участках сложной геометрии. В результате разработана структура системы управления, состоящая из нескольких подсистем, включая алгоритмы для управления поступательным движением внутритрубным робототехническим комплексом внутри трубопровода, а именно, перемещение по криволинейным участкам без потери ориентации.

23 0