- Код статьи
- 10.31857/S0235711925020012-1
- DOI
- 10.31857/S0235711925020012
- Тип публикации
- Статья
- Статус публикации
- Опубликовано
- Авторы
- Том/ Выпуск
- Том / Номер выпуска 2
- Страницы
- 3-11
- Аннотация
- В статье рассматривается вопрос структурного синтеза кинематических цепей сферических механизмов параллельной структуры с линейными приводами. Для анализа подвижности цепей используется винтовое исчисление. Последовательно исследуются возможные структуры цепей, включающие три и четыре пассивных вращательных кинематических пары. Показано, что при наличии в цепи трех вращательных пар синтез сферического механизма с линейными приводами невозможен, а использование для этой цели цепей с четырьмя вращательными парами возможно при наличии в цепи плоской диады, включающей приводную призматическую пару и две вращательные пары.
- Ключевые слова
- механизмы параллельной структуры сферические механизмы структурный синтез винтовое исчисление кинематическая цепь
- Дата публикации
- 21.10.2025
- Год выхода
- 2025
- Всего подписок
- 0
- Всего просмотров
- 30
Библиография
- 1. Хейло С. В., Глазунов В. А., Палочкин С. В., Гарин О. А., Ключерев В. Н. Точность сферического механизма // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2019. № 1. C. 29.
- 2. Chaker A., Mlika A., Laribi M. A., Romdhane L., Zeghloul S. Clearance and Manufacturing Errors’ Effects on the Accuracy of the 3-RCC Spherical Parallel Manipulator // Eur. J. of Mechanics — A/Solids. 2013. № 37. P. 86.
- 3. Enferadi J., Shahi A. On the Position Analysis of a New Spherical Parallel Robot with Orientation Applications // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2016. № 37. P. 151.
- 4. Chaker A., Mlika A., Laribi M. A., Romdhane L., Zeghloul S. Synthesis of Spherical Parallel Manipulator for Dexterous Medical Task // Frontiers of Mechanical Engineering. 2012. № 2 (7). P. 150.
- 5. Malosio M., Negri S. P., Pedrocchi N., Vicentini F., Caimmi M., Molinari Tosatti L. A Spherical Parallel Three Degrees-of-Freedom Robot for Ankle-Foot Neuro Rehabilitation // 2012 Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. 2012. P. 3356.
- 6. Vaida C., Plitea N., Carbone G., Birlescu I., Ulinici I., Pisla A., Pisla D. Innovative Development of a Spherical Parallel Robot for Upper Limb Rehabilitation // Int. J. of Mechanisms and Robotic Systems. 2018. № 4. P. 256.
- 7. Gosselin C., St-Pierre E., Gagne M. On the Development of the Agile Eye: Mechanical Design, Control Issues and Experimentation // IEEE Robotics and Automation Magazine. 1996. № 4 (3). P. 29.
- 8. Rosheim M. E., Sauter G. F. New High-Angulation Omni-Directional Sensor Mount // SPIE4821, Free-Space Laser Communication and Laser Imaging II. 2002. P. 163.
- 9. Wu Y., Carricato M. Symmetric Subspace Motion Generators // IEEE Transactions on Robotics. 2018. V. 34 (3). P. 716.
- 10. Wu Y., Carricato M. Design of a Novel 3-DoF Serial-Parallel Robotic Wrist: A Symmetric Space Approach // Robotics Research. Springer Proceedings in Advanced Robotics. 2018. V. 2. P. 389.
- 11. Laryushkin P. A., Zakharov M. N., Erastova K. G., Glazunov V. A. Spherical manipulator with parallel structure // Russian Engineering Research. 2017. № 37. P. 585.
- 12. Laryushkin P., Antonov A., Fomin A., Glazunov V. Novel Reconfigurable Spherical Parallel Mechanisms with a Circular Rail // Robotics. 2022. № 11 (2). Article 30.